FME文章速览 通过新型自适应关节和协同策略增强多移动机器人协同搬运系统的地形适应性。论文标题：Enhancing the terrain adaptability of a multirobot cooperative transportation system via novel connectors and optimized cooperative strategies
期刊： Frontiers of Mechanical Engineering
作者：Quan LIU, Zhao GONG, Zhenguo NIE, Xin-Jun LIU
发表时间：15 Sept 2023
DOI：10.1007/s11465-023-0754-2
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本篇研究论文发表于《Frontiers of Mechanical Engineering》2023年18卷第3期，题为Enhancing the terrain adaptability of a multirobot cooperative transportation system via novel connectors and optimized cooperative strategies。文章聚焦于提升多移动机器人协同搬运系统（MRCTS）的地形适应性，提出了基于履带式移动机器人（TMR）的新型MRCTS。在结构设计方面，研究开发了一种新型6自由度被动自适应关节，该自适应关节内置传感器从而测量机器人相对于负载的位姿，进而用于机器人的反馈控制，使系统能适应路面的起伏。在多机协同控制策略方面，提出虚拟领导者-真实跟随者协同模式，将整个系统等效为虚拟领导者，系统中的移动机器人作为真实跟随者，通过双闭环运动学位置协同策略实现系统的闭环控制，推导了满足饱和约束的系统控制律，并采用自适应算法解决了履带式移动机器人的轴距不确定性问题。在轨迹跟踪实验中，原型系统能在有限时间内收敛到参考轨迹；在户外搬运实验中，由4台TMRs组成的MRCTS成功运输60kg负载（单台TMR最大负载15kg）。实验验证了关节设计与控制策略的有效性。该研究拓展了MRCTS的应用场景，为复杂地形下的多移动机器人协同搬运提供了可行方案。
关键词
多机器人系统；协同运输；地形适应性；轨迹跟踪；协同范式；道路不平
引用
Quan LIU（刘全）, Zhao GONG（宫昭）, Zhenguo NIE（聂振国）, Xin-Jun LIU（刘辛军）. Enhancing the terrain adaptability of a multirobot cooperative transportation system via novel connectors and optimized cooperative strategies. Front. Mech. Eng., 2023, 18(3): 38
https://doi.org/10.1007/s11465-023-0754-2
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来源：Frontiers of Mechanical Engineering
